Den dobbelte Most Valuable Player Nikola Jokic leverede en forrygende præstation og trak Denver tilbage i kampen, efter at NBA-mestrene var bagud med 22 point i andet quarter.
Et tændt Toronto-mandskab så ud til at kunne lave en bemærkelsesværdig overraskelse efter at have startet stærkt og åbnet op for et tocifret forspring.
Men den serbiske stjerne Jokic tog kontrol over kampen i tredje quarter og scorede 19 point, da Denver vandt quarteret 42-30 og reducerede gæsternes føring til fem point i fjerde quarter.
Denvers dominans fortsatte i fjerde, og de tog endelig føringen midtvejs i det sidste quarter, da Jamal Murrays layup bragte dem foran 108-107.
Denver vandt det sidste quarter med 32-21 og sikrede sig dermed sejren.
"I første halvleg scorede de en masse, og vi var helt væk i forsvaret," sagde Jokic efter at have gennemført sin 21. triple-double i sæsonen.
"Vi skulle bare matche og overgå deres fysik, og det var sådan, vi vendte kampen til vores fordel."
"Vi kæmpede bare. Hele holdet viste karakter i dag. Vi giver ikke op."
Jokic førte an i Denvers scoringer, mens point guard Murray tilføjede 26 point med 12 assists og fem rebounds. Aaron Gordon og Michael Porter Jr. sluttede med 19 point hver.
R.J. Barrett førte Torontos scoringer med 26 point, mens Kelly Olynyk bidrog med 24.
Durant fører Suns forbi Cavs
Mens Denver var tvunget til at grave dybt for at vinde, var der ingen problemer for Eastern Conference-lederne Boston, som vandt deres 50. sejr i sæsonen med 121-99 på udebane mod Portland Trail Blazers.
Jaylen Brown førte Celtics an med 27 point, mens Jayson Tatum sluttede med 26.
I Cleveland endte Kevin Durant på 37 point med otte rebounds og seks assists, da Phoenix Suns vendte et 19-points-underskud til en 117-111-sejr over Cavaliers.
Devin Booker tilføjede 27 point for Phoenix, mens Bradley Beal med 24 point gav Suns en sejr på udebane.
Darius Garland var Clevelands topscorer med 30 point.
Cleveland bragte sig tidligt i front efter et første quarter med 41 point og øgede føringen til 63-44 med knap fem minutter tilbage af andet quarter.
Men Phoenix kom tilbage og scorede 19-7 i de sidste minutter af halvlegen og fik reduceret hullet til syv point.
Phoenix holdt momentum i tredje periode, hvor de tog føringen og derefter holdt fast i sejren.
Phoenix forbedrede sig til 38-27 og forbliver på sjettepladsen i Western Conference.
I San Antonio rystede Golden State Warriors en langsom start af sig og vandt 112-102 over Spurs, to dage efter at de havde tabt 126-113 til Texas-klubben.
San Antonio førte med 11 point i første quarter og havde en ti-points føring tidligt i tredje quarter.
Men et karakteristisk højt scorende tredje quarter fra Golden State vendte kampen tilbage til gæsternes fordel.
Da Warriors manglede den skadede Stephen Curry, førte Jonathan Kuminga an med 22 point, mens Klay Thompson tilføjede 21 og Chris Paul 19.
San Antonios franske rookie Victor Wembanyama sluttede med 27 point, 14 rebounds, tre assists og to blocks.
I Chicago sluttede Luka Doncic med 27 point, 14 assists og 12 rebounds, hvilket var hans 17. triple-double i sæsonen, da Dallas Mavericks vandt over Bulls med 127-92.
Tonen blev slået an i første quarter, hvor Mavericks vandt 44-16 og åbnede op for en 28-points føring.
Dereck Lively II lavede 22 point fra bænken, mens Daniel Gafford tilføjede 20 og Kyrie Irving 14.
Dallas forbedrede sig til 37-28 og ligger på ottendepladsen i Western. Chicago, som ligger nummer ni i Eastern Conference, faldt til 31-34.