Den serbiske stjerne Nikola Jokic førte Denver over stregen, efter at Minnesota havde indhentet et 18-points underskud i andet quarter og for alvor havde rystet de regerende NBA-mestre.
Minnesota, som manglede de skadede Karl-Anthony Towns og Rudy Gobert, havde et sidste forsøg på at fremtvinge forlænget spilletid, men Anthony Edwards' trepointsforsøg prellede af på kanten.
Denver rykker op på andenpladsen i Western Conference med en statistik på 48-21.
Oklahoma City Thunder fører med 47-20, mens Minnesota fortsat er med i kampen om tredjepladsen med 47-22.
Irving og Doncic fører Mavericks an
Kyrie Irving sluttede med 28 point, mens Luka Doncic lavede sin 18. triple-double i sæsonen, da Dallas Mavericks vandt 113-107 over San Antonio Spurs i et Texas-derby.
Dallas forbedrede sig til 40-29 og ligger nu på syvendepladsen i Western Conference, lige uden for de automatiske playoff-pladser inden den sidste måned af den regulære sæson.
Doncic sluttede med 18 point, 16 assists og ti rebounds og var med til at føre Dallas til den anden sejr i træk.
Mavericks-træner Jason Kidd indrømmede, at hans hold havde været tvunget til at vinde på trods af, at de ikke spillede deres bedste kamp.
"Det tæller som en sejr. Ikke alle sejre er smukke," sagde Kidd. "Vi stolede på, at vores forsvar ville hjælpe os med at få denne sejr."
Spurs-træner Gregg Popovich sagde, at hans hold - som ligger i Western Conference med en 15-54-rekord - betalte prisen for at lave for mange turnovers.
"Vi var bedre end dem til at tage imod bolde, vi skød bedre end dem, vi scorede flere mål end dem i tredje og fjerde quarter, og vi havde stort set det samme antal assists," sagde Popovich.
"Men vi havde 16 turnovers, og det er forskellen i kampen."
Popovich var dog opmuntret af tegn på fremskridt fra sit unge hold.
"Vores mål er at blive bedre for hver kamp, både individuelt og som hold, og det gjorde de," sagde Popovich. "De knoklede røven ud af bukserne og spillede for at vinde. Man kan ikke bede om andet."
I andre kampe fortsatte New Orleans Pelicans deres gode form på det seneste med en tredje sejr i træk, da de slog Brooklyn Nets 104-91 på udebane i New York.
Efter to skift i føringer i første quarter dominerede Pelicans derefter og bragte sig foran med 24 point lige før pausen og bevarede en sikker tocifret føring resten af kampen.
Pelicans forward Zion Williamson førte an i løjerne med 28 point, syv rebounds og fire assists på en aften, hvor syv New Orleans-spillere sluttede med tocifrede antal mål.
"Jeg synes, vi satte tonen an i første halvleg, anden halvleg blev lidt sjusket, men generelt leverede vores drenge en rigtig god indsats," sagde Pelicans' head coach Willie Green.
Green var tilfreds med, at så mange på hans hold bidrog med vigtige scoringer.
"Det er vigtigt, at alle vores drenge, der rører gulvet, konkurrerer, rebounder og deler bolden," sagde Green.
"Alt i alt en solid indsats, vi tager den."
Orlando Magic forlængede deres sejrsstime til fire sejre i træk med en 112-92 triumf over Charlotte Hornets.
Houston Rockets slog Washington Wizards med 137-114 på udebane takket være 42 point fra Jalen Green og 25 fra Amen Thompson.