"Jeg er meget glad for at slutte mig til Bora-Hansgrohe. Det er et stort hold og et af de stærkeste i verden med en god gruppe af ryttere. Sammen tager vi det næste skridt," siger Martínez til sit kommende holds hjemmeside.
Det er ikke oplyst, om kontrakten for den 27-årige bjergrytter strækker sig længere end gennem 2024-sæsonen.
Martínez kom til Ineos forud for 2021-sæsonen efter tre år hos EF Education.
Han vandt i 2020 en etape i Tour de France efter kort forinden at have taget den samlede sejr i etapeløbet Critérium du Dauphiné.
Sidenhen har han også vundet Baskerlandet Rundt i 2022 og Volta ao Algarve i år.
Martínez kom til årets Tour de France som klassementhåb for Ineos, men måtte udgå efter 14. etape med tegn på hjernerystelse efter et styrt.
Ineos skal til nytår også sige farvel til Giro d'Italia-vinderen fra 2020, Tao Geoghegan Hart, samt Pavel Sivakov. De fortsætter hos henholdsvis Lidl-Trek og UAE Emirates.