Den dobbelte MVP-vinder i NBA, Jokic, sluttede med 34 point, 21 rebounds og 14 assists og gav førsteseedede Denver en 1-0 føring i serien, der er bedst af syv kampe.
Jokic fik offensiv støtte fra Jamal Murray, der sluttede med 31 point, mens fire andre Denver-spillere lavede tocifrede pointtal.
Lakers blev anført af Anthony Davis, der scorede 40 point og havde 10 rebounds. LeBron James tilføjede 26 point, mens Austin Reaves tilføjede 23 point.
Denver førte med 21 point i tredje periode, men måtte se deres føring reduceret til kun tre point, da Lakers kom tilbage i kampen med et flot comeback i fjerde periode, som i sidste ende ikke blev til noget.
"I første halvleg var vi rigtig gode - vi kontrollerede spillet, kontrollerede alt, kontrollerede tempoet, kontrollerede forsvaret, og så tabte vi det i anden halvleg," sagde Jokic til ESPN.
"Men om du vinder med et point eller 20 på denne tid af året, det er ligegyldigt - en sejr er en sejr."
Denver-træner Michael Malone roste sit holds ro i at lukke kampen.
"Mange af vores fyre er kamp-prøvede, vi har været med i et væld af tætte kampe," sagde Malone.
"Jeg syntes ikke, der var nogen panik - der var ro i maven. Vores fyre kiggede på hinanden og indså, hvad vi skulle gøre for at lukke kampen."
James beklagede sig over Lakers' langsomme start.
"Det tog os en halvleg at komme ind i kampen, og det var stort set det, der var kampen lige der," sagde James. "Vi er nødt til at forstå, at vi skal starte fra start - og de slog os i munden til at starte."
'Desperation'
Med et larmende Ball Arena-publikum, der heppede på dem, tog Nuggets tidligt kontrol og bragte sig foran 20-9 midtvejs i første periode med en byge af scoringer, der truede med at overvælde gæsterne.
Jokic stod i centrum for det indledende angreb og imponerede med otte point, 12 rebounds og fem assists alene i første periode, hvilket hjalp Nuggets med at bringe sig foran 37-25 ved indgangen til anden periode.
Denver fortsatte med at score frit gennem anden periode og gik til pause med en dominerende 72-54-føring mod et Lakers-forsvar, der anses for at være et af de bedste i ligaen.
Selv om det lykkedes Los Angeles at få gang i deres offensiv i tredje periode og vinde perioden 38-34 over Denver, så fortsatte Nuggets med at teste Lakers' forsvar.
Jokic fuldførte sin sjette triple-double i slutspillet midtvejs i tredje periode og elektrificerede derefter hjemmepublikummet med en langt trepointsskud akkurat på slutsignalet for perioden, hvilket bragte Nuggets foran 106-92 på vej ind i sidste periode.
Lakers kom tilbage i fjerde periode, da en Reaves-treer reducerede Denvers føring til otte point med lidt over 10 minutter tilbage.
Nuggets svarede igen med fire ubesvarede scoringer fra Murray, der hjalp Denver med at bringe sig foran med 14 point med lidt over syv minutter tilbage af kampen.
Men igen svarede Lakers igen, og to hurtige treere fra Reaves hjalp gæsterne med at gøre det til en trepointskamp efter et 9-0 run.
Nuggets holdt dog fast, og et sent free throw fra Jokic beseglede sejren.
James fik ikke meget trøst af Lakers' kamp i fjerde periode.
"I slutspillet er det ligegyldigt, om du reducerer til et point eller er bagud med 20, hvis du taber, så taber du," sagde James.
"De er oppe med 1-0, og vi er nødt til at komme tilbage med desperation til den anden kamp. Vi er nødt til at spille bedre, vi er nødt til at rebounde bedre ... vi skal være bedre i alle facetter af spillet."
Kamp to i serien finder sted i Denver på torsdag. Vinderen af serien skal møde enten Boston eller Miami i NBA-finalen i næste måned.